项目概述
四轴飞行器作为一种低空、低成本的遥感平台，已经在多个领域展现出广泛的应用潜力。相比其他类型的飞行器，它在硬件上结构紧凑、安装方便，但在软件层面却充满挑战——从传感器数据融合到姿态解算，再到快速且稳定的控制算法，每一环节都需要精心设计，也正因此让四轴飞行器更具技术魅力。
本项目以 ST 公司推出的 STM32 作为核心处理器，选用 STM32F4 Discovery 开发板作为遥控接收端，结合 MPU6050 姿态传感器，配备软塑料机架、空心杯电机、正反螺旋桨、锂电池以及四轴遥控器。经过系统化的调试与优化，最终实现了能够稳定飞行、响应迅速、并具备一定抗干扰能力的小型四轴飞行器。
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主要内容
本项目设计并实现了一款基于 STM32 的小型四轴飞行器，旨在构建低空、低成本的遥感与飞行控制平台。硬件方面，采用 STM32F4 Discovery 开发板作为主控与接收端，搭配 MPU6050 姿态传感器、软塑料机架、空心杯电机、正反螺旋桨、锂电池及四轴遥控器。软件方面，完成了传感器数据融合、姿态解算及 PID 控制算法的实现与优化。经过调试，飞行器可实现稳定飞行，具备较快的响应速度和一定的抗干扰能力。
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